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        今天， 智元自主研發(fā)的機(jī)器人中間件AimRT正式開源上線，兌現(xiàn)在8月18日智元2024新品發(fā)布會上的開源承諾。

        項(xiàng)目開源地址

        官網(wǎng)鏈接：https://aimrt.org/

        文檔鏈接：https://docs.aimrt.org/index.html

        Github 鏈接： https://github.com/AimRT/AimRT

        Gitee 鏈接：https://gitee.com/robot-os/AimRT

        AimRT的源碼目前托管在Gitee，并同步鏡像至GitHub等主流開源社區(qū)，相關(guān)文檔已上線官方網(wǎng)站aimrt.org，感興趣的開發(fā)者請移步官網(wǎng)查看。

        在介紹AimRT有哪些特點(diǎn)之前，我們先來談?wù)勚窃獮槭裁匆鲞@樣一個中間件。

        在機(jī)器人中間件的領(lǐng)域中，ROS 1和ROS 2長期占據(jù)主導(dǎo)地位。ROS 1在2010年發(fā)布了1.0版本，但隨著時間的推移，其局限性逐漸顯現(xiàn)。為了解決這些問題，ROS 2在2017年發(fā)布了第一個版本，并在2022年推出了第一個長期支持版ROS 2 Humble。盡管ROS 2在實(shí)時性能、安全性、模塊化設(shè)計(jì)方面進(jìn)行了顯著提升，但在產(chǎn)業(yè)落地方面仍面臨諸多挑戰(zhàn)，針對未來機(jī)器人與AI、機(jī)器人與云技術(shù)的融合，ROS 2尚顯不足。面向未來的機(jī)器人技術(shù)，需要一個更加輕量化、開放和模塊化的中間件，以支持新興技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用。

        因此，AimRT應(yīng)運(yùn)而生。AimRT是智元機(jī)器人于成立之初便開始自行研發(fā)的一套高性能通信中間件，經(jīng)過長時間的內(nèi)部實(shí)際使用和測試，現(xiàn)已趨于成熟，并在行業(yè)內(nèi)具備技術(shù)領(lǐng)先競爭力。AimRT是一個更現(xiàn)代、輕量易用，且高效穩(wěn)定的通信開發(fā)框架，具備機(jī)器人開發(fā)流程所必備的許多實(shí)用特性，并解決了主流開源中間件的一些痛點(diǎn)。

        在軟件開發(fā)效率方面，AimRT基于現(xiàn)代C++新標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)，輕量易部署，將現(xiàn)代化設(shè)計(jì)模式應(yīng)用在資源管控、異步編程、部署配置等方面，使得機(jī)器人應(yīng)用的開發(fā)更加快捷和高效。在工具鏈與調(diào)測效率方面，AimRT提供了完善的調(diào)試、性能分析工具，以及良好的可觀測性支持，有助于快速發(fā)現(xiàn)并解決系統(tǒng)中的問題，相比較傳統(tǒng)的通信框架能夠更加有力的保證機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定運(yùn)行。在生態(tài)兼容方面，AimRT能夠兼容ROS2、Http、Grpc等傳統(tǒng)機(jī)器人生態(tài)或云服務(wù)生態(tài)，開發(fā)者可以根據(jù)需要選擇合適的通信后端，并支持漸進(jìn)式升級存量系統(tǒng)，可廣泛應(yīng)用于機(jī)器人端側(cè)、邊緣端、云端等多種部署場合，與最新的AI技術(shù)更親和?？傮w來說，這是一款對于開發(fā)者非常友好的中間件，能夠極大提升開發(fā)效率。

        另外，我們也考慮到，開發(fā)者可能正在使用一些中間件，或許存在開發(fā)接口不兼容的問題。所以，在擴(kuò)展性方面，AimRT提供了全面的插件開發(fā)接口，也為后續(xù)生態(tài)拓展打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。目前，我們還提供了十余種官方插件，同時也支持開發(fā)者們進(jìn)行二次開發(fā)以適配更多場景。比如，對于傳統(tǒng)機(jī)器人領(lǐng)域開發(fā)者，基于 ROS2 開發(fā)的運(yùn)動控制、Slam 等算法模塊，可以無縫引入 AimRT ，并通過ROS2后端與已有的原生ROS2模塊通信； 對于AI 領(lǐng)域開發(fā)者，需要基于 Python 或 C++ 開發(fā)圖像、音頻、大模型等算法，也可以直接在代碼中引入 AimRT 與 ROS2、Mqtt 等節(jié)點(diǎn)通信，從而獲取傳感器數(shù)據(jù)或AI處理結(jié)果；而對于云服務(wù)后臺開發(fā)者，基于 Python 或 C++ 開發(fā)云服務(wù)后臺，可以直接使用 AimRT 開發(fā)后臺微服務(wù)，基于 Grpc 或 Http 等后端接收請求或與下游微服務(wù)通信。

        以下是AimRT的主要特點(diǎn)總結(jié)：

                1.簡潔輕量無依賴：基于C++20標(biāo)準(zhǔn)開發(fā)，吸取大量現(xiàn)代設(shè)計(jì)思想，具備高可維護(hù)性，高效穩(wěn)定，為開發(fā)者提供一個輕量化的ROS2替代中間件；

                2.強(qiáng)大的兼容性：支持ROS2、Grpc、Http、Mqtt等通信協(xié)議，統(tǒng)一接口，原生AI親和，整合了機(jī)器人端側(cè)、邊緣端、云端等多種部署場合的研發(fā)，支持漸進(jìn)式升級存量系統(tǒng)；

                3.高擴(kuò)展性：AimRT提供了全面的插件開發(fā)接口，支持二次開發(fā)以滿足各種特殊場景的需求。

        智元正式開源機(jī)器人中間件AimRT，是希望通過開源開放和生態(tài)共創(chuàng)，共同推進(jìn)工業(yè)機(jī)器智能化以及具身智能機(jī)器人的技術(shù)創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)發(fā)展。通過社區(qū)協(xié)作，驅(qū)動技術(shù)創(chuàng)新的快速迭代和創(chuàng)新成果的極致共享，牽引更多企業(yè)和開發(fā)者參與到機(jī)器人生態(tài)建設(shè)之中，共同營造一個活躍繁榮的生態(tài)系統(tǒng)，為AI與機(jī)器人技術(shù)的深度融合與最終產(chǎn)業(yè)落地作出貢獻(xiàn)。