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1. 安全須知

? 了解產(chǎn)品：在使用該產(chǎn)品之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀產(chǎn)品手冊(cè)，了解產(chǎn)品的功能、操作方式以及安全注意事項(xiàng)。

? 遵循使用要求：確保機(jī)器在適宜環(huán)境中進(jìn)行使用，避免過高或過低的溫度、潮濕環(huán)境等。

? 電源安全：操作前確保所有電纜、插頭、插座完好無損。遇到異常情況(如短路、過熱等)時(shí)立即斷開電源。

? 定期檢查：定期進(jìn)行維護(hù)和檢查，確保機(jī)器的組件如電機(jī)、電源等正常運(yùn)行，避免因老化或損壞導(dǎo)致的危險(xiǎn)。

? 防止誤用：確保機(jī)器不會(huì)用于任何不當(dāng)、危險(xiǎn)或法律禁止的場景。

2. 產(chǎn)品簡介

2.1 產(chǎn)品概述

2.2 主要特性

? 高度集成、大功率通信轉(zhuǎn)發(fā)方案

? EtherCAT 1KHz實(shí)時(shí)通信轉(zhuǎn)發(fā)，100Mbps網(wǎng)口速率

? 提供Linux二次開發(fā)SDK

? EtherCAT轉(zhuǎn)3路CANFD（數(shù)據(jù)域波特率達(dá)5Mbps）

? 支持最大16個(gè)DCU級(jí)聯(lián)&硬件同步幀

? 支持硬件同步IMU接口

? 支持SPI、UART、GPIO等接口擴(kuò)展

? 支持OTA

2.3產(chǎn)品參數(shù)

3. 產(chǎn)品尺寸信息

4. 電氣接口互聯(lián)

電源接口定義：

數(shù)據(jù)通道接口定義：

IMU接口定義：6PIN

5. 通信接口及協(xié)議

DCU提供Linux SDK，具體使用方法請(qǐng)參照開源代碼庫：https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer/blob/main/doc/dcu_driver_module/dcu_driver_module.zh_CN.md。

DCU的EtherCAT協(xié)議支持1Khz刷新頻率以及DC同步。在建立連接時(shí)，PDO數(shù)據(jù)會(huì)自動(dòng)映射（不支持手動(dòng)映射PDO），上下行數(shù)據(jù)大小均為240字節(jié)。

5.1 下行數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)幀定義如下：

每個(gè)DCU帶有三路CANFD通道，分別對(duì)應(yīng) CTRL1、CTRL2、CTRL3。每路通道對(duì)應(yīng)65字節(jié)，對(duì)應(yīng)字段如上圖所示。以CANFD - CTRL1為例，具體定義為：

? Cmd：通道轉(zhuǎn)發(fā)控制命令

? Payload：CANFD報(bào)文數(shù)據(jù)段

每一路通道可以控制轉(zhuǎn)發(fā)的報(bào)文ID和DLC，由Cmd字段決定。

? 當(dāng)Cmd為0xFF時(shí)，為廣播模式，報(bào)文ID為0，Payload中的64字節(jié)數(shù)據(jù)會(huì)全部被轉(zhuǎn)發(fā)；

? 當(dāng)Cmd為0時(shí)，數(shù)據(jù)不轉(zhuǎn)發(fā)；

? 當(dāng)Cmd為其他值時(shí)，會(huì)從bit0開始依次檢查對(duì)應(yīng)的位。如bit0為真時(shí)，報(bào)文ID為1，payload中的 byte0~byte7 會(huì)被轉(zhuǎn)發(fā)，數(shù)據(jù)長度8字節(jié)；如bit1為真時(shí)，報(bào)文ID為2，payload中的 byte8~byte15 會(huì)被轉(zhuǎn)發(fā)，數(shù)據(jù)長度8字節(jié)；其他情況以此類推。

IMU CMD 為IMU的控制字段，置1后會(huì)使能IMU內(nèi)置的offset。置為1約10ms后再置0即可。

5.2 上行數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)幀定義如下：

CANFD - CTRLx 對(duì)應(yīng)三路通道收到的CANFD報(bào)文，并按照ID進(jìn)行排布，如ID1的報(bào)文數(shù)據(jù)位于 byte8~byte15 字段處，每個(gè)節(jié)點(diǎn)報(bào)文數(shù)據(jù)長度不超過8字節(jié)。

IMU Data數(shù)據(jù)定義如下：

上述IMU的所有數(shù)據(jù)都是 float 類型，小端格式，長度4字節(jié)。

加速度數(shù)據(jù)單位為 m/s2，陀螺儀數(shù)據(jù)單位為 deg/s。

6. 其他

本手冊(cè)基于 域控制器 DCU 硬件 Ver1.1，軟件 Ver 1.0.0 編寫。

其他產(chǎn)品手冊(cè)中未注明事項(xiàng)，請(qǐng)查閱智元官網(wǎng)，或聯(lián)系智元服務(wù)人員獲取信息。